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NB04/04L工作范围
NV06/06L 工作范围
NB04/04L 规格
| 机器人型号 | NB04 | NB04L | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 结构 | 关节类型 | ||||
| 自由度 | 6 | ||||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | ||||
| * 大 工 作 范 围 | 臂 | J1 | 旋转 | ±2.97rad（ ±0.87rad）※1 | |
| J2 | 前后 | -2.71～1.57rad | -2.71～1.75rad | ||
| J3 | 上下 | -2.97～3.14rad | -2.97～3.32rad | ||
| 手腕 | J4 | 转动2 | ±2.71rad | ||
| J5 | 弯曲 | -.79～3.93rad | |||
| J6 | 转动1 | ±3.58rad | |||
| * 大 速 度 | 臂 | J1 | 旋转 | 3.66rad/s | 3.40rad/s （3.05rad/s）※1 |
| J2 | 前后 | 3.66rad/s | 3.49rad/s | ||
| J3 | 上下 | 3.66rad/s | 3.49rad/s | ||
| 手腕 | J4 | 转动2 | 7.33rad/s | ||
| J5 | 弯曲 | 7.33rad/s | |||
| J6 | 转动1 | 10.5rad/s | |||
| *大可搬重量 | 腕部 | 4kg | |||
| *臂上负荷 | 10kg ※2 | 20kg ※2 | |||
| 手腕容许 静负荷扭矩 | J4 | 转动2 | 10.1N・m | ||
| J5 | 弯曲 | 10.1N・m | |||
| J6 | 转动1 | 2.94N・m | |||
| 手腕容许 *大惯性力矩 ※4 | J4 | 转动2 | .38kg・m2 | ||
| J5 | 弯曲 | .38kg・m2 | |||
| J6 | 转动1 | .03kg・m2 | |||
| 位置重复精度 | ±.08mm ※3 | ||||
| 周围温度 | 0～45°C | ||||
| 周围湿度 | 20～80%RH （应无结露） | ||||
| 振动值 | 0.5G以下 | ||||
| 设置条件 | 落地、吊挂、壁挂 | ||||
| 主机重量 | 170kg | 280kg | |||
1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
※1 （ ）中的值为壁挂时的值。
※2 作为终端执行机构，负荷*大允许搬运重量的情况下。
※3 多次重复自动运转，在机器人的工作条件稳定的状态下，上臂搭载重量为*大值时。
※4 手腕容许*大惯性力矩根据手腕负荷条件的不同而不同，敬请注意。
NV06/06L 规格
| 机器人型号 | NV06 | NV06L | |||
|---|---|---|---|---|---|
| 结构 | 关节类型 | ||||
| 自由度 | 6 | ||||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | ||||
| * 大 工 作 范 围 | 臂 | J1 | 旋转 | ±2.97rad（ ±0.87rad）※1 | |
| J2 | 前后 | -2.71～1.57rad | -2.71～1.75rad※2 | ||
| J3 | 上下 | -2.97～3.32rad | -2.97～4.54rad※3 | ||
| 手腕 | J4 | 转动2 | ±3.14rad | ||
| J5 | 弯曲 | -0.87～4.01rad | |||
| J6 | 转动1 | ±6.28rad | |||
| * 大 速 度 | 臂 | J1 | 旋转 | 3.66rad/s （2.61rad/s）※1 | 3.40rad/s （3.05rad/s）※1 |
| J2 | 前后 | 3.66rad/s | 3.49rad/s | ||
| J3 | 上下 | 3.66rad/s | 3.49rad/s | ||
| 手腕 | J4 | 转动2 | 7.33rad/s | ||
| J5 | 弯曲 | 7.33rad/s | |||
| J6 | 转动1 | 10.82rad/s | |||
| *大可搬重量 | 腕部 | 6kg | |||
| *臂上负荷 | 10kg ※4 | 20kg ※4 | |||
| 手腕容许 静负荷扭矩 | J4 | 转动2 | 11.8N・m | ||
| J5 | 弯曲 | 9.8N・m | |||
| J6 | 转动1 | 5.9N・m | |||
| 手腕容许 *大惯性力矩 ※6 | J4 | 转动2 | .30kg・m2 | ||
| J5 | 弯曲 | .25kg・m2 | |||
| J6 | 转动1 | 0.06kg・m2 | |||
| 位置重复精度(*7) | ±0.08mm | ||||
| 周围温度 | 0～45°C | ||||
| 周围湿度 | 20～80%RH （应无结露） | ||||
| 振动值 | 0.5G以下 | ||||
| 设置条件 | 落地、吊挂、壁挂型 | ||||
| 主机重量 | 160kg | 280kg | |||
1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
※1 （ ）中的值为壁挂时的值。
※2 壁挂时，有时J2轴的工作范围被限制。
※3 设置方式为落地并用于焊接时，J2轴的工作范围限制在－2.97rad～3.58rad内。
※4 作为终端执行机构，负荷*大允许搬运重量的情况下。
※5 多次重复自动运转，在机器人的工作条件稳定的状态下，上臂搭载重量为*大值时。
※6 手腕容许*大惯性力矩根据手腕负荷条件的不同而不同，敬请注意。
