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本体规格
| 机器人类型 | SRA166-01A | SRA210-01A | |||
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| 结构 | 关节型 | ||||
| 自由度 | 6 | ||||
| 驱动方式 | AC伺服方式 | ||||
| * 大 动 作 范 围 | 臂 | J1 | 旋回 | ±3.14rad (±180°) | |
| J2 | 前后 | +1.05～-1.40rad (+60°～-80°) | |||
| J3 | 上下 | +2.62～-2.56rad (+150°～-146.5°) | |||
| 手 腕 | J4 | 转动2 | ±3.67rad (±210°) | ||
| J5 | 弯曲 | ±2.09rad (±120°) | |||
| J6 | 转动1 | ±3.58rad (±205°) | |||
| * 大 速 度 | 臂 | J1 | 旋回 | 2.18rad/s (125°/s) | 2.01rad/s (115°/s) |
| J2 | 前后 | 2.01rad/s (115°/s) | 1.83rad/s (105°/s) | ||
| J3 | 上下 | 2.11rad/s (121°/s) | 1.97rad/s (113°/s) | ||
| 手 腕 | J4 | 转动2 | 3.14rad/s (180°/s) | 2.44rad/s (140°/s) | |
| J5 | 弯曲 | 3.02rad/s (173°/s) | 2.32rad/s (133°/s) | ||
| J6 | 转动1 | 4.54rad/s (260°/s) | 3.49rad/s (200°/s) | ||
| 可搬质量 | 手腕部 | 166kg | 210kg | ||
| 手臂上※1 | 15kg (*大 60kg) | ||||
| 容许静负荷扭矩 | J4 | 转动2 | 951N・m | 1,337N・m | |
| J5 | 弯曲 | 951N・m | 1,337N・m | ||
| J6 | 转动1 | 490N・m | 720N・m | ||
| 容许*大惯性力矩※2 | J4 | 转动2 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | |
| J5 | 弯曲 | 88.9kg・m2 | 141.1kg・m2 | ||
| J6 | 转动1 | 45.0kg・m2 | 79.0kg・m2 | ||
| 位置反复精度※3 | ±0.1mm | ±0.15mm | |||
| 周围温度 | 0～45°C | ||||
| 设置条件 | 地面安装、标高 1,000m以下 | ||||
| 本体质量 | 1,060kg | 1,090kg | |||
1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
